超声波传感器范文

导语：如何才能写好一篇超声波传感器，这就需要搜集整理更多的资料和文献，欢迎阅读由公文云整理的十篇范文，供你借鉴。

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关键词： 超声波传感器 原理 应用

1.引言

随着自动化等新技术的发展，传感器的使用数量越来越大，一切现代化仪器、设备都离不开传感器。在工业生产中，尤其是自动化生产过程中，用各种传感器来监测和控制生产过程中的各个参数，如温度、压力、流量，等等，以便使设备工作在最佳状态，产品达到最好的质量。

20世纪中叶，人们发现某些介质的晶体（如石英晶体、酒石酸钾钠晶体、PZT晶体等）在高电压窄脉冲作用下，能产生较大功率的超声波。它与可闻声波不同，可以被聚焦，能用于集成电路的焊接、显像管内部的清洗；在检测方面，利用超声波有类似于光波的折射、反射的特性，制作超声波纳探测器，可以用于探测海底沉船、敌方潜艇，等等。

现在超声波已经渗透到我们生活中的许多领域，例如B超、遥控、防盗、无损探伤，等等。

2.超声波的概念

人们能听到声音是由于物体振动产生的，它的频率在20Hz―20kHz范围内，称为可闻声波。低于20Hz的机械振动人耳不可闻，称为次声波；高于20kHz的机械振动称为超声波，常用的超声波频率为几十kHz至几十MHz。

超声波是一种在弹性介质中的机械振荡，有两种形式：横向振荡（横波）和纵向振荡（纵波）。工业中的应用常采用纵向振荡。超声波可以在气体、液体及固体中传播，但传播速度不同。另外，它也有折射和反射现象，且在传播过程中有衰减。在空气中传播超声波频率较低，一般为几十kHz，但衰减较快；在固体、液体中传播频率较高，但衰减较小，传播较远。

3.超声波的特点

超声波的指向性好，不易发散，能量集中，因此穿透本领大，在穿透几米厚的钢板后，能量损失不大。超声波在遇到两种介质的分界面时，能产生明显的反射和折射现象，这一现象类似于光波。超声波的频率越高，其声场指向性就越好，与光波的反射、折射特性就越接近。利用超声波的特性，可做成各种超声波传感器，配上不同的电路，制成各种超声波测量仪器及装置，并在通信、医疗、家电等各方面得到广泛应用。

4.超声波传感器的原理

超声波传感器是利用超声波的特性研制而成的传感器，由发送传感器、接收传感器、控制部分与电源部分组成。发送器传感器由发送器与使用直径为15mm左右的陶瓷振子换能器组成，换能器的作用是将陶瓷振子的电振动能量转换成超能量并向空中辐射；接收传感器由陶瓷振子换能器与放大电路组成，换能器接收波产生机械振动，将其变换成电能量，作为传感器接收器的输出，从而对发送的超声波进行检测。实际使用中，用作发送传感器的陶瓷振子也可用作接收器传感器上的陶瓷振子。控制部分主要对发送器发出的脉冲链频率、占空比、稀疏调制和计数及探测距离等进行控制。超声波传感器电源可用DC12V±10%或24V±10%。

5.超声波探头

超声波换能器又称超声波探头。超声波换能器有压电式、磁致伸缩式、电磁式等数种，在检测技术中主要采用压电式。由于其结构不同，换能器又分为直探头、斜探头、双探头、表面波探头、聚焦探头、冲水探头，等等。本文以固体传导介质为例，简要介绍以下三种探头。

（1）单晶直探头。俗称直探头，其压电晶片采用PZT压电陶瓷制作。发射超声波时，将500V以上的高压电脉冲加到压电晶片上，利用逆压电效应，使晶片发射出一束频率落在超声波范围内、持续时间很短的超声振动波，垂直投射到试件内。假设该试件为钢板，而其底面与空气交界，到达钢板底部的超声波绝大部分能量被底部界面所反射。反射波经过一短暂的传播时间回到压电晶片。再利用压电效应，晶片将机械振动波转换成同频率的交变电荷和电压。

（2）双晶直探头。由两个单晶探头组合而成，装配在同一个壳体内，其中一片晶片发射超声波，另一片晶片接收超声波。双晶探头的结构虽然复杂一些，但检测精度比单晶直探头高，且超声信号的反射和接收的控制电路较单晶直探头简单。

（3）斜探头。有时为使超声波能倾斜入射到被测介质中，可选用斜探头。压电晶片粘贴在与底面成一定角度的有机玻璃斜楔块上。当斜楔块与不同材料被测介质接触时，超声波产生一定角度的折射，倾斜入射到试件中去，折射角可通过计算求得。

6.超声波传感器的应用

超声波传感器应用在生产实践的不同方面，而医学应用是其最主要的应用之一。超声波在医学上的应用主要是诊断疾病，它已经成为临床医学中不可缺少的诊断方法。超声波诊断的优点是：对受检者无痛苦、无损害，方法简便，显像清晰，诊断的准确率高，等等，因而受到医务工作者和患者的欢迎。超声波诊断是利用超声波的反射原理，当超声波在人体组织中传播遇到两层声阻抗不同的介质界面时，在该界面就产生反射回声。每遇到一个反射面时，回声在示波器的屏幕上显示出来，而两个界面的阻抗差值也决定了回声振幅的高低。

在工业方面，超声波的典型应用是对金属的无损探伤、超声波测厚和测量液位等。过去，许多技术因为无法探测到物体组织内部而受到阻碍，超声波传感器的出现改变了这种状况。超声波探测既可检测材料表面的缺陷，又可检测材料内部几米深的缺陷。当然更多的超声波传感器是固定地安装在不同的装置上，“悄无声息”地探测人们所需要的信号。

超声波测量液位的基本原理是：由超声探头发出的超声脉冲信号在气体中传播，遇到空气与液体的界面后被反射，接收到回波信号后计算其超声波往返的传播时间即可换算出距离或液位高度。超声波测量方法有许多其他方法不可比拟的优点：（1）无任何机械传动部件，也不接触被测液体，属于非接触式测量，不怕电磁干扰、酸碱等强腐蚀性液体等，因此性能稳定、可靠性高、寿命长；（2）响应时间短，可以方便地实现无滞后的实时测量。

7.结语

超声波传感器应用起来原理简单，也很方便，成本也很低。但是目前的超声波传感器都有一些缺点，比如反射问题、噪音问题、交叉问题，等等。本文简要介绍了超声波的概念、特点，分析了超声波传感器的原理，并给出了超声波传感器的几种典型应用，对今后对超声波传感器的进一步学习和研究有一定的参考价值和实用价值。

参考文献：

［1］梁森，黄杭美.自动检测与转换技术.机械工业出版社，2007.

［2］吴旗.传感器及应用.高等教育出版社，2002，（3）.

［3］俞志根，李天真，童炳金.自动检测技术实训教程.清华大学出版社.

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关键词：地质录井设备；超声波传感器；技术改进

一、靶式流量传感器在钻井液出口流量检测中的弊端

现场流量传感器均采用靶式流量传感器，该传感器测量原理是依据出口钻井液流量大小的变化使得出口流量管内钻井液液面的高低起伏变化，从而带动靶式流量传感器的摆动把一起摆动，摆把带动紧固在其根部的圆形滑动变阻丝不断滑动，使滑动变阻器的输出电阻发生瞬时变化，传感器将可变电阻的输出电阻的变化转化成输出电流的变化，在仪器上通过标定反映出所要测量出口流量的大小变化，从而实现定量检测出口流量大小的目的。由于出口流量的变化加之架空槽坡度较大，使得出口流量液面起伏较大，所以靶式流量传感器不停摆动，这样传感器电阻滑动圈由于频繁不断的来回滑动很容易损坏， 再者就是由于把手不断摆动使得机械转动部分容易磨损损坏，以及容易产生把手与滑动轴承之间松动而出现变阻丝不滑动等情况，加之传感器安装在高空流量管线上，这会给现场维护、维修和更换流量传感器带来很大的麻烦。

二、超声波体积传感器在钻井液出口流量检测中的实践分析

超声波体积传感器是利用传感器发射和接受超声波的时间差来计算钻井液池液面高度的原理来设计的，使用超声波体积传感器来测量出口架空槽内钻井液液面的高度变化，能反应出口流量的大小变化。超声波传感器测量反应灵敏，精度高，不易损坏，加之安装位置灵活，可以选择在方便维护的位置安装，极大地降低流量传感器的维修次数和频率，减小操作人员工作量，降低流量传感器成本，提高录井资料的质量。

靶式流量传感器测量原理就是依据出口流量的变化导致出口管内钻井液液面高低发生变化，从而带动流量传感器靶手上下摆动，形成传感器输出电阻变化，进而转化成传感器的输出电路的变化，所以反映出了流量大小。通过分析不难看出，钻井液流量大小变化实质上是管内液面高度的变化，而靶式流量传感器问题之多、寿命之短能不能找个替代传感器来取代现用的传感器，通过上面分析，出口流量的变化其实质是出口流量管内液面高度的变化，超声波体积传感器就是通过传感器检测池内液面高度的变化来实现测量池体积的变化。因此，可以使用超声波体积传感器来替代靶式流量传感器来测量出口流量的变化。

超声波体积传感器其测量池体积原理是利用传感器发射和接受超声波的时间差来计算钻井液池液面距离传感器探头之间的高度的原理来设计的，进而根据液面高度与池体积的关系来反映出钻井液池体积的变化来。依据这个原理，使用超声波体积传感器来测量出口架空槽内钻井液液面的高度变化，也就是反应出口流量的大小变化。而且，超声波传感器反应灵敏，测量精度高，不易损坏，加之安装位置灵活，可以选择在方便维护的位置安装，这样极大地降低流量传感器的维修次数和频率，大大减轻现场设备操作人员的传感器维护保养强度，降低流量传感器成本，提高录井资料的质量。

三、超声波体积传感器安装与应用

超声波体积传感器主要是改造安装传感器的固定支架是能否用超声波体积传感器替代传统靶式流量传感器的关键所在。首先要做好安装前的超声波支架改造工作。支架焊接需要注意四面的加高铁板一定要焊垂直，否则会影响使用后的测量效果，一旦焊接不正，很有可能造成传感器信号不是和液面垂直，而是有一定的角度，这就会造成测量数据波动，甚至跳动，从而出现假的“流量波动信号”，给正确判断出口流量变化造成不必要的麻烦。所以这一点一定要把握好，确保超声波流量传感器信号的质量。再就是开口不能太小，至少20cm*20cm，否则超声波流量传感器容易受到四壁的铁板干扰而造成测量值跳动，给超声波流量传感器正常使用带来很大的麻烦。另外超声波流量传感器安装要求垂直于液面，并与四壁平行，确保超声波流量传感器使用不受干扰，其信号只反映液面高度的变化。

为确保超声波流量传感器固定支架改造、安装的标准规范，要求录井技术人员首先要准备好图纸，在图上标注好相关材料的大小尺寸和技术要求，最好采用标准的三维可视图，把空间尺寸和关系交代清楚，并标上尺寸大小，和技术要求。图纸要求规范准确，三视图必须准确。做好图纸后，要求反复审核，确保无误后交付井队施工焊接技术人员准备开始施工。在整个施工过程中，要求录井技术人员全程协助并监督井队焊接技术人员，从取材、四块加高开口的铁板割取、焊接、以及加高后焊接传感器固定支架的平面方板，均要为工程提供准确的尺寸和技术标准。并协助钻井焊接技术人员完成相关工作。确保超声波流量传感器安装支架焊割质量、焊接质量，通过控制安装质量来控制超声波流量传感器工作质量，从而尽量避免超声波流量传感器信号干扰，提高超声波流量传感器的测量准度。

在超声波流量传感器支架改造完成后，首先录井技术人员进行检查审核支架焊接的技术标准是否达到了录井技术要求，如果发现焊接技术标准达不到录井技术标准，立即请钻井焊接技术人员重新整改，确保超声波流量传感器能够正常的工作。安装后，仔细观察该传感器工作是否正常，是否有干扰，以及可能存在的需要下次进一步完善的缺陷，并做好相关记录，详细记录各方面的实际检测数据，为分析改进超声波传感器在出口流量参数检测中作用提供数据方面的详实改进依据。

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关键词：超声波测距，RBF网络，非线行误差校正

1、引言

超声波测距具有信息处理简单、快速和价格低，易于实时控制等许多优势，它被广泛的应用在各种距离测试的设备中。但超声波传感器在实际应用中也有一定的局限性。在超声波测距中，由于超声波传感器本身的结构和受外界温度等因素的干扰，其输入输出特性呈明显的非线性，靠硬件或软件补偿修正的方法对提高其测距精度的效果不大。所以，本文提出了基于径向基函数神经网络实现超声波传感器的建模，对超声波测距进行温度补偿和非线性误差校正的方法。

2、用 RBF神经网络改善超声波测距的精度

2.1神经网络实现非线性误差校正的原理

设超声波传感器要测量的实际距离为 d，实际距离d决定t2-t1，环境温度为T，超声波传感器测量输出的结果为h，经RBF网络校正后的距离为Dr，则超声波传感器测距系统可以表示为 h=f(d，T)，由于传感器产生的非线性误差和温度的影响，使得 f(d，T)呈现非线性特性。校正的目的是根据测的 h求未知的 d，即 d＝g(h，T)，也就是需要建立超声波传感器的模型其原理可以表示为图 1所示。

超声波传感器输出 Dr通过一个补偿模型，该模型的特性函数为Dr=g(h，T) ，其中Dr为非线性补偿后的输出， g(h，T)显然是一个非线性函数。通常非线性函数的表达式很难准确求解，但可以利用神经网络能很好地逼近非线性函数的特点，通过建立神经网络模型来逼近该非线性函数。本文选取RBF神经网络模型。

2.2 RBF 神经网络

RBF网络是一种局部逼近网络。它对于每个输入输出数据对 , 只有少量的权值需要进行调整。它采用一组正交归一化的基函数 ―― 径向基函数的线性组合来逼近任意函数。

常用径向基函数有高斯函数、多二次函数、薄板样条函数等。由于输入矢量直接映射到隐层空间 , RBF的中心确定后 , 这种非线性映射关系也就确定 ,因此 RBF的学习算法首先要确定径向基函数的中心 ,本文径向基函数的中心采用高斯函数（Radbas(n)=e-n2）,其隐含层的输入输出模型如图2。

对于本文的超声波传感器逆模型的RBF网络模型，输入为h和T，训练后的实际输出为Dr，期望输出为d。超声波传感器非线性校正逆模型采用RBF网络，输入层2个节点，输出层1个节点，扩展系数为0.5（实验结果表明扩展常数为 0.5 时对应隐含层神经元个数适中，故扩展常数选为 0.5），通过测量获取了50组数据集作训练样本，将输入量作归一化处理后，按照上述的RBF神经网络的学习方法学习。神经网络的训练和仿真是在Matlab 6.5环境下，通过神经网络工具箱，编制相应的程序而实现。

在matlab上应用 RBF神经网络进行仿真温度补偿和非线性误差校正后，系统的测距精度大大提高，表 1所示为未经神经网络处理和神经网络处理后的测距比较。

比较结果表明，神经网络处理后的结果与实际距离很接近，精度大大提高了。

3、结束语

实际应用中，超声波测距易受温度等多种因素的影响，利用RBF神经网络良好的非线性逼近特性、自适应能力学习能力，可优化超声波的输出特性，而且网络结构简单，便于单片机实现或固化在硬件中。仿真结果表明，利用RBF 神经网络能很好地逼近非线性函数，实现了超声波传感器建模，对传感器进行非线性误差校正，效果相当明显，大大提高了超声波测距的精度，使其测距误差控制在毫米级以内，这是采用其它校正方法是无法达到的。

参考文献：

[1]谭超，许泽宏，李维一，付小红，王健．基于小波神经网络建立虚拟仪器非线性较正型[J]．微计算机信息，2005．12（1）P157-159．

[2]田社平．基于神经网络模型的传感器非线性校正．（英文） 光学精密工程．2006

[3]Binchini M，Frasconi P，Gori M. Learning without local minima in radial basis function networks.IEEE Trans. on Neural Networks, 1995，6(3)：749～755）

[4] Xianzhong Dai， Ming Yin， Qin Wang． Artificial neural networks inversion based dynamic compensator of sensor.IEEE，2004，10：258－261

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众所周知，村田的核心技术是金属陶瓷，产品主要分为六类：介电陶瓷、半导体陶瓷、热电陶瓷、绝缘陶瓷、压电陶瓷和磁性陶瓷。在汽车电子上应用于超声波传感器、冲击传感器、陀螺仪传感器、旋转位置传感器、振动传感器、温度传感器等。由于是陶瓷烧制而成，村田传感器的特点是小型、结构简单、坚固耐用、价格低廉。

TPMS

利用村田的冲击传感器制作的TPMS(胎压监测系统)可延长电池的使用寿命。由于TPMS靠电池来驱动，需要使用时间长，村田的冲击传感器方案使汽车停止时系统处于睡眠状态。

倒车雷达

主要是超声波传感器在倒车雷达上的应用。汽车的前部和后部通常安装了多个超声波传感器。普通传感器探测的水平和垂直方向角度是一样的，其缺陷是若发射角度在垂直方向太大的话，先接收到这些垂直信号时，会造成错误的报警信号，例如碰到地面上一块小石头就会影响停车；村田传感器在垂直方向角度小，在水平方向角度大，这样能够提高检测的精度和准确性。村田还有一种在汽车侧面安装的超声波传感器，帮助驾驶员检测侧面的空位能否停车，主要用于路边停车。

监测传感器根据检测的距离不同，分成几种技术(如图)：1，毫米波(MMW)雷达，主要针对前方近距离的高精度检测。该系统的缺点是价格比较昂贵，离人们使用还需要一段时间。2，在75米左右距离检测可以使用红外(IR)传感器，其成本较低。不足之处是如果碰到雨雾等障碍时，精度会突然变得很差。3，最近也有使用摄像头、视频(video)技术来对周围情况检测的方案，这也可以用于倒车辅助系统，但观者没有空间感，自己处在什么位置不能做出很好的判断。4，所以对短距离的测距，使用超声波传感器(US)是比较容易接受的，采用声音信号来报警较容易，并且成本上超声波传感器更加经济有效。

导航系统

角度加速度传感器通常称为陀螺仪传感器。在汽车导航系统里最重要的是让自己的汽车和电子地图的位置要保持吻合，如果单纯利用GPS信号，汽车行驶到隧道或者建筑物等屏蔽区时，接受不到GPS信号，系统就不能工作了；这时可以通过转弯和行驶的速度找到准确的位置，使地图和行驶位置保证吻合，以消除信息的盲区。

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关键词：航空发动机；叶尖间隙；检测技术

中图分类号：V21 文献标识码：A

1 微波法

2 超声波法

超声波传感器测量法是即时叶尖间隙测量的最佳选择。该方法有很多优点：它适应于金属和非金属叶片；允许非接触测量；能在恶劣环境下工作；安装便捷；它属于数字测量，适用于先进的数字控制系统。超声波传感器能够生成兆赫兹超声波，能在高温条件下工作，包括一个大功率脉冲发生器/接收器和一个高速数据处理系统，因此超声波传感器能够实现即时间隙测量。

超声波传感器的操作原理非常简单，如图3所示：被传感器激励的超声波通过叶尖间隙并在叶尖被反射回来，反射回来的声波被传感器探测到。

4 激光法

激光光学测量法的特点是：不受转子叶片本身材料的限制，各种转子叶片都可测量，适用于精度高、频响快、高温涡轮叶尖间隙测量；能在恶劣的环境下工作，适用于静态和动态的实时检测；成本低、光纤探头体积较小、易安装等。但由于端面窄小，同时炭黑、油垢、灰尘等污损光学系统和叶尖反射面等原因，光学镜头易污染，导致精度下降，测量寿命缩短；它适宜用于试验机中的测量而不宜于长期运转的实际燃气轮机，宜测叶尖最大间隙值而不宜于单个叶尖间隙值或平均值。因此，激光光学测量法的主要技术工作是设法解决反射光量减小的问题。此外，由于运转时的高温、高压和振动，应对光学系统和仪器采取保护措施，这对防止仪器破坏和测量精度下降颇有意义。

结语

为了推动发动机测试技术的发展，美国和欧洲一方面组建由政府、军方和工业部门构成的联合研究团队，设立有专门的发动机测试技术科研计划，针对发动机测试技术中的共同难点，进行有序地投资；另一方面，随着IHPTET、VAATE 计划的实施，针对两项计划所亟需的测试技术，通过小企业创新计划等途径进行有重点地投资，有选择地推动测试技术的发展；再次，在实际发动机型号中开展大量的试验验证，推动测试技术的成熟，最终促使传感器和测试仪器产品从实验室走向工程化和产业化。这些发展策略是值得国内借鉴和大力推广的有效途径。

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关键词：AT89S51单片机 SRF08模块 超声波 测距仪

中图分类号：TP274.53 文献标识码：A 文章编号：1007-9416（2014）02-0165-02

随着社会的不断进步，汽车逐步进入到普通家庭，汽车中的各种电子设备越来越方便化和人性化，这其中倒车雷达是保证汽车安全性能的一个重要电子模块。现在市场上所使用的倒车雷达其实就是一种常见的超声波测距仪，驾驶者在倒车时，启动倒车雷达，在单片机的控制下，有装在车尾的超声波探头发射超声波，当遇到车后有障碍物时，产生回波信号，超声波接收头接收到回波信号后经过单片机进行数据处理，通过计算时间差就可以测量出两者之间相隔的距离。同时，还可以通过显示模块或发声模块向外输出信号，提示驾驶者后方障碍物的距离，使其对倒车动作有个预先判断。由此可以看出超声波测距是当前非常流行的一种非接触式的测距方式，其测距方式不易受外界影响，更适宜在有强电磁波、灰尘或烟雾的环境中进行测量，而且对于一些透明的物体更有其优越性。相比于激光测距和微波测距，超声波的测量精度不是很精密，但其硬件电路容易实现，结构简单，造价低廉，在一些倒车雷达，流量测量，液面监控，物体变形检测等方面还是有广泛的应用。

1 系统设计要求和设计思路

本系统设计采用AT89S51单片机作为核心控制芯片，使用SRF08型超声波测距模块对障碍物位置进行检测。当检测到障碍物距离超声波模块小于5米时，系统指示灯亮起，并发出单次提示音；当障碍物继续靠近，距离超声波模块小于3米时，系统的蜂鸣器开始发出间隔不同的连续报警音，距离越近报警音的间隔越小，直到报警音成为长音报警声。在发出报警声的同时，通过液晶显示器显示当前的距离，方便使用者有一个量化的数据。

1.1 超声波测距技术介绍

超声波是指振动频率大于20KHz以上的声波，由于其振动的频率非常高，超过了人耳听觉的频率范围，因此人们将这种听不见的声波叫做超声波。超声波具有聚束、定向及反射、透射等特性，利用超声波的这些特性以及与物体作用产生的各种效用而设计的传感器叫做超声波传感器，由于其检测方便、迅速，计算方法简单且精度较高，所以经常在使用在距离测量方面。

超声波传感器根据原理不同可以分为压电式、电磁式和磁致伸缩式等。其中，压电式超声波传感器使用最为常见，它是根据压电效应的原理制作而成，既可以作为发射器也可以作为接收器使用。压电式超声波传感器是由压电晶片、吸收块、保护膜、引线等组成。当作为发射器时，给传感器两级加上一个频率等于压电晶片固有振荡频率的脉冲信号时，压电晶片将会发生振动，继而向外发出超声波；当作为接收器时，传感器两级不加电压，当其接收到超声波时，压电晶片随之振动，并将机械能转换为电信号。超声波模块测距原理是根据发出超声波后到检测到回波信号的时间t来计算传感器和障碍物的距离，由于已知声波的速度，其计算公式如下：距离=340*t/2。

1.2 SRF08型超声波测距模块简介

SRF08型超声波测距模块采用I2C总线接口设计，可以与多种单片机配合使用，其使用方便，操作方法完全按照I2C总线协议来处理。SRF08型超声波测距模块的工作特性如下：工作电压为+5V；工作电流最大为50mA，典型值为30mA；工作频率为40KHz，距离范围为3cm―6m；探测半径大于2m时，敏感度为3cm；当输入10us的TTL脉冲信号时，将产生超声波信号；回波脉冲也是TTL电平信号；可以设置为人工神经网络模式。由两个超声波探头和基础板组成，其中引出5个引脚与外界通信与控制，这5个引脚分别是VCC，SDA，SCL，NC，GND。SRF08型超声波测距模块可以设置为测距模式和ANN模式两种工作模式，本文主要介绍测距模式。在测距模式下，每向命令寄存器写入一次命令就会启动一次测距，同时清除回波记录缓冲区中的数据，测量得到的结果按照顺序以2个字节为单位依次存入寄存器中。如果要修改SRF08型超声波测距模块地址，则需要向I2C总线上的地址依次写入0xA0，0xA5，0xAA，之后再写入修改地址。

2 硬件电路设计

超声波测距仪的硬件设计主要是以AT89S51单片机为核心，并配有复位电路和时钟电路，主要电路模块包括：测距模块，显示模块，按键模块，发声模块。由于SRF08型超声波测距模块采用I2C总线协议，与单片机通信只需要SDA和SCL两根通信线，硬件连接相对比较简单。显示模块采用LCD液晶显示，P0口连接8根数据引脚，P2口的三根引脚连接控制引脚，其它外部设备例如蜂鸣器、LED指示灯、按键等通过三极管或电阻直接与单片机IO引脚连接即可。硬件原理图如图1所示。

3 软件程序设计

本系统的单片机内部程序主要是实现从SRF08型超声波测距模块中读取距离信息，之后进入到单片机内部处理，并通过LCD显示出来，这当中还与程序中的设定值进行比较，控制指示灯和蜂鸣器发出光信号和声音报警。整个程序分为主程序，超声波测距子程序，显示子程序，延时函数等。主程序流程图如图2所示。

4 结语

本文给出了一种采用SRF08型超声波测距模块设计并制作超声波测距仪的方法。利用测距模块测量距离并通过I2C总线协议输出距离信息，这种集成模块的使用符合现今电子产品设计的主流，具有硬件设计简单，软件设计实现容易等特点，具有一定的推广价值。对于后期的功能扩展，可以增加存储功能和语音播报功能，使超声波测距仪的功能更加完善。

参考文献

[1]明鑫.基于单片机的超声波传感器设计[J].科技信息，2014（1）：77，78.

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关键词：云台 超声波测距 姿态解算

中图分类号：TP391.9 文献标识码：A 文章编号：1007-9416（2016）10-0174-01

定高飞行是无人机基本飞行模式之一，许多任务都基于此飞行模式基础上完成的。传统方法中超声波测距模块垂直固定于无人机底部，无人机在进行俯仰或横滚运动时，当偏转角度增加到一定程度，会导致测量值产生偏差，甚至会出现无效值。本文采用机载两轴云台设计，使得超声波测距模块在无人机飞行过程中始终保持与地面垂直，从而大大提高了其高度测量精度，增强了无人机定高飞行的稳定性。

1 系统结构

整个系统由主控制器、超声波测距模块、姿态反馈模块、执行机构四部分组成，系统组成图如图1所示。其中主控制器采用的是意法半导体公司的STM32系列芯片；超声波测距模块采用超声波传感器进行测距，并将其固定于两轴云台的正下方并保持其探头垂直向下，以便对对地高度进行测量；姿态反馈元件采用的是MPU6050；执行元件采用的是L6234电机驱动器和无刷电机组成的执行机构，无人机云台可由俯仰轴控制电机和横滚轴控制电机分别控制云台的俯仰和横滚动作；本系统采用3DR数传模块（433MHz）与地面站之间进行数据通信。

2 功能模块

2.1 超声波测距

超声波传感器发射端在空气中发出速度为的超声波，当其遇到被测物体时会被反射，并由超声波传感器接收端接收。当温度变化不大时默认声速基本不变。超声波测距的原理是测量发射超声波和接收到返回超声波的时间差，并由时间差计算出发射地点到被测物体之间的实际距离，具体测距公式表示为：

式中为所测距离的长度；为超声波在空气中的传播速度；为发射超声波和接收到返回超声波的时间差的一半。

2.2 姿态测量与解算

陀螺仪是一种基于角动量守恒理论的角速度传感器。加速度计是测量运载体线加速度的仪表。MPU6050包含三轴MEMS加速度计、三轴MEMS陀螺和一个可扩展的数字运动处理器DMP。本系统采用MPU6050来测量无人机飞行过程中超声波传感器发射端与地面的夹角。

陀螺仪具有实时反馈角速度精度较高、动态响应好等优点，但通过积分容易产生误差累积。加速度计用于姿态估计，不会产生误差积累，但其动态响应较慢。利用二者频率上的互补特性，采用互补滤波算法对二者进行数据融合，可以将各个传感器得到的数据充分应用。

2.3 云台控制

当检测到当前超声波测距模块固定框的姿态角后，可将其与期望姿态角进行比较，若有扰动力矩的作用使得姿态角大于预设的角度时，就会通过PID控制器运算输出PWM信号，利用基于L6234电机驱动器分别驱动俯仰轴和横滚轴的无刷电机逐步并精确地增加或减小转子力矩，从而在各电机轴输出反力矩，以补偿外界扰动力矩，使得无人机在俯仰或横滚状态时超声波测距模块始终垂直于地面，从而确保超声波测距模块获得精确的高度测量数据。

由于对系统的PID控制参数调整较为繁琐，必须结束飞行后在地面上才能调整参数，因此选用3DR数传模块（433MHz）与地面控制平台进行远程通信，从而使得无人机在其飞行过程中可实时调整各轴的控制参数及其定高高度，节约了调试时间。

3 结语

本文设计了一种含有超声波测距模块的小型无人机两轴云台，研究了利用互补滤波算法将陀螺仪和加速度计的数据进行融合解算的方法。并采用PID算法来对云台的姿态进行控制。使得超声波测距模块在无人机飞行过程中始终保持与地面垂直，从而提高了其高度测量精度，增强了无人机定高飞行的稳定性。

参考文献

[1]苑洁.基于STM32单片机的高精度超声波测距系统的设计[D].华北电力大学，2012.

[2]刘慧.基于超声波测距技术的小型无人机高度测量方法研究[D].内蒙古工业大学，2015.

[3]曾伟.基于DSP的四旋翼无人机驱动器的控制研究[D].天津大学，2012.

篇8

钻井是石油及天然气开采的重要环节，为了保证高效、安全地钻井，防止井漏和井喷，需要在钻井过程中采用具有一定粘结性能的泥浆作为钻井液。它是由多种原料根据井下的地质情况按适当的比例配制制成的，其费用约占整个钻井成本的三分之一。由于井下地层结构的复杂性，常常遇到裂缝和有孔隙的地层，造成泥浆漏失，这不仅严重影响钻井作业的进行，千万经济上不必要的损失，而且泥浆是一种有害物质，漏失后会对地下水资源和地层造成污染，危及子孙后代的生存环境。

发生泥浆漏失现象后，最为重要的是尽可能准确地找出漏失位置，以便调整漏浆成份和颗粒度，堵塞地层裂缝和其它漏源。历史上采用过的方法主要有两种：一种是用温度传感器监测井下不同深度处的温度变化情况。由于受温度传播的不实时性和漏失量较小时温度变化不明显等因素的影响，这种方法不能准确地测定泥浆漏失位置。另一种是采用流量计直接测量流速的变化，以此确定泥浆的漏失位置。但由于受测量环境本身的制约，所使用的流量计中含有转子等可动部件，而可动部件极易受到钻井中沙粒的影响而造成测量的不可靠或失败。

本论文所述的超声波钻井液测漏仪的主要是：（1）采用了超声波传感器，不存在机械可动部件；（2）具有很好的实时性；（3）采用两只性能相同的超声波传感器对发、对收，不象压力传感器那样存在直接测量的敏感面；（4）采用了TMS320VC33浮点数字信号处理器，提高了测量精度。

1 测量原理

1.1 测漏仪的结构与安装方式

超声波钻井液测漏仪的结构和安装方式如图1所示。测量电路安装在上、下套筒组成的空腔内，两只超声波 传感器分别安装在上、下套筒的端面上，泥浆经钻杆中心孔进入井下后再经钻杆外壁与井壁构成的环形空间返回到地面。

1.2 超声波传感器的研制

由图1可见，传感器轴线与钻杆外壁之间的距离是十分有限的，为了保证超声波传感器发出的信号能够通过泥浆直接进入接收传感器，需要控制超声波传感器的中心角。设两只传感器的距离为L，传感器轴线距井轴的距离为D，钻杆直径为d，则应使中心角θ满足：

θ=tg -1[(2D-d)/2L]

实际结构允许的θ为2.95°，这对一般的超声波传感器说是一个比较严格的指标，另外，由于井下的温度可高达150℃，压力为100Mpa，因此研制了专门的超声波传感器，其工作频率为600kHz。

1.3 测量原理

两只传感器交替地发送和接收超声波信号，把靠近地面的一只记作B，靠近井下的一只记作A，则A发送、B接收所用的时间为：

tAB=L/(C+V) (1)

同理，B发送、A接收所用的时间为：

tBA=L/(C-V) (2)

由以上两式可得：

Δt=tBA-tAB=(2LV)/(C 2-V 2) (3)

其中，C为超声波在泥浆中的传播速度，V为泥浆流速。

由于C>>V，所以C2-V2≈C2，因此有：

V=ΔtC2/2L (4)

可见，只要测出时间差Δt，就可以求出泥浆流速，从而推断井下漏失情况。漏层位置是通过时间与深度的换算关系确定的，地面计算机与井下测量电路在同一时刻开始计时，由于地面可以方便地掌握仪器的下井深度，而井下仪器又可记录任意时间点的泥浆流速，当仅器提升到地面后，将记录的数据回放到计算机，就可知道位置深度处的流速。

图2

2 DSP的应用

2.1 测漏仪电路结构

测漏仪电路结构如图2所示。图中IC1是DSP芯片，这里采用TI公司的TMS320VC33浮点数字信号处理器，它是整个测量电路的核心，其指令周期为17ns，字长为32位，扩展精度为40位，内部存储器容量为34K×32bit，可寻址空间为16M，具有一个32位的串口、一个DMA通道、两个定时器、两个外部中断源；芯片的供电电压为3.3V，内核供电电压为1.8V，由IC5提供。由于芯片的运行速度很高，为了防止外部振荡电路的过高频率引起射频干扰，对外接振荡器采用了内部倍频技术。

2．2 接口技术

图2中的IC2为DS1251存储器，它是一种非易失性的存储器，其输出电压高电平为5V。但TMS320VC33的I/O电平为3.3V，不能承受高电平为5V的TTL信号。为了使TMS320VC33与DS1251能够交换数据，电路中采用IC3（74LVC164244）实现3.3V与5V电平的转换。该芯片同时具有3.3V和5V两种供电电源，与DSP相连的I/O脚电平为3.3V，与存储器相连的I/O脚电平为5V。

2.3 引导

引导（Boot Loader）是将在存储在外部程序存储器中的程序代码一次性地全部加载到DSP芯片内部的高速存储器中，以实现程序指令的高速运行。TMS320VC33有四种引导方式，其中前三种方式是从外部存储器引导，第四种方式是从串行口引导。它们都是通过将四个外部中断引脚INT0～INT3中的某一个设置为低电平而实现的。本文采用表1中所示的第二种引导方式，即DSP从400000H开始引导程序。

将用户程序加载到DSP的片内高速RAM是由DSP的片内ROM的驻机程序（出厂时已设置）完成的。上电后，DSP的复位引脚由“0”变为“1”，同时在电路连接上保证引脚MCBL/MP="1"，固化在片内的引导程序查询INT0～INT3中的哪一个为低，并按表1所示的中断脚与地址的对应关系进行引导。

表1 引导方式

方式INT0  INT1  INT2  INT3说  明首地址1 0     1     1     1外部存储器1000H2 1     0     1     1外部存储器400000H3 1     1     0     1外部存储器FFF000H4 1     1     1     0串口　被引导的用户程序必须事先经过汇编、连接，以生成DSP能够认识的机器代码。在生成的程序代码前还必须加入一个引导头。引导头的具体结构见参考文件，其作用是：

（1）实现字长为32位的DSP与8位、16位或32位外部程序存储器的接口。

（2）实现高速DSP与低速ROM的接口。

（3）实现用户程序与DSP与内存储空间的匹配。

2．4 数据处理

采用TMS320VC33的定时器1每隔100ms发送一串数目固定的脉冲型激励信号，该激励信号经放大和驱动后再经DSP控制交替地施加到两只超声波传感器上。当一只传感器处于发送状态时，另一只就处于接收状态，即每只传感器每隔200ms完成一次收和发。接收到的超声波信号又经过放大和整形后送入DSP的INT0引脚，同时利用TMS320VC33的定时器2检测从发送到接收所用的时间，进而根据（3）式计算出发和对收的时间差，再由（4）式通过浮点运算计算出泥浆流速，并将结果存储在DS1251中。在存储数据的同时，利用DS1251片内的时钟，将该数据所对应的时间也一并存储在数据区内。这就为地面将流速与深度对应起来提供了基础，因为在井下通过DS1251计时的同时，地面也有一套与之同步的计时器对时间与深度进行了相应的记录。

    DSP的定时间隔设置为两倍的指令周期，即：

T=2×Tp=34ns (5)

对tAB和tBA计时的误差为：

ΔT=±Tp/2=±17ns (6)

由此引起的泥浆流速误差为：

ΔV=ΔTC2/L （7）

取C=1560m/s、L=10m，则ΔV=4.14mm/s，由此可见其测量误差比现有的测量方法降低了几十倍。

3 数据回放与试验

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[关键词] LPC2114 交通灯管理ucLinux

一、引言

在城市交通中，交通灯信号是管理交通网络的最重要元素。本文设计了一种新型智能交通灯管理模块，该模块主要使用超声波传感器检测各车道流量，并保存记录。分析近段时间内的车流量记录和预设命令，根据不同情况增加或减少红绿灯时间。该模块采用ARM7处理器LPC2124和ucLinux操作系统作为核心控制单元。

二、系统实现

1.模块硬件实现

如图1所示，本文设计的模块是完整智能交通灯管理系统的一部分，主要包括处理器、超声波传感器组及远程通讯单元。

（1）处理器。采用飞利浦公司的LPC2124处理器。选择该芯片的主要原因是基于uClinux操作系统的要求及与其他模块配合使用的要求。

LPC2124是一款采用ARM7TDMI-S内核的微控制器。ARM(Advanced RISC Machines)是微处理器行业的一家知名企业,设计了大量高性能、廉价、耗能低的RISC处理器，适用于多种领域。ARM7TDMI使用ARM架构体系中较低端的处理器核,也是世界上广泛使用的32位嵌入式RISC处理器。

图1 系统组成框图

（2）超声波传感器组。采用超声波传感器测量通过交通灯的时间。按照实际需要在每个行车道上方交通灯处安装一台传感器并与LPC2124处理器的GPIO相连。连接后需要在LPC2124处理器设置相应针脚为输入GPIO，并且为每个传感器配置中断向量。

（3）远程通讯。远程通讯单元使用GPRS网络接收远程指挥中心命令并且将测量值和报警信号发送给指挥中心。选择GPRS的原因在于：GPRS已是较成熟的无线通讯技术，可以节省大量布线、安装时间，并且能够满通灯管理系统的通讯需要。

GPRS网络维护方便，使用费用较低。2.软件实现

(1)uClinux嵌入式操作系统简介。uClinux从Linux2.02.4内核派生而来，沿袭了主流Linux的绝大部分特性。uClinux是一个完全符合GUN/GPL(GNU Public License)公约的操作系统，完全开放代码。运行uClinux操作系统的用户可以使用几乎所有的LinuxAPI函数，不会因为没有MMU而受到影响。由于uClinux在标准的Linux基础上进行了适当的裁减和优化，形成了一个高度优化的、代码紧凑的嵌入式Linux，虽然它的体积很小，uClinux仍然保留了Linux的大多数的优点：稳定、良好的移植性、优秀的网络功能、完备的对各种文件系统的支持，以及标准丰富的API等。

基于以上论述，本文的设计采用uClinux作为整个管理系统节点的操作系统。所有的软件开发将在交叉编译环境下进行。

(2)主要程序模块。①初始化过程主要包括以下任务：硬件初始化，主要包括设置超声波传感器组使用的GPIO口；设置信号灯控制单元GPIO口的；设置各超声波传感器的中断优先级；设置计数器；进行其它功能模块硬件初始化。

②数据初始化，主要包括设置各方向时间值；设置其它功能模块所需预定值。

③设置交通灯时间值的过程主要是将各路口和各方向时间值传送给信号控制模块。

④在用户模式下执行正常程序的主要功能为：根据时间值设置计数器，通过信号灯控制模块配置交通灯；与此同时程序相应各传感器中断记录每次中断时记录的车辆通行时间和数量；执行其它模块功能。

⑤在一次交通灯管理周期执行完毕后，程序首先按照预定时间值执行另一个交通灯管理周期。

三、结论

本文提出的交通灯智能控制系统突破了传统的红绿灯固定配时模式，采用ARM嵌入式平台开发，集合嵌入式操作系统uClinux，可以与其他先进的模块配合使用，具有一定的应用价值。

参考文献：

[1]Rui Jiang，Qingsong Wu．The traffic flow controlled by thetraffic lights in the speed gradient continuum model[J]．Physica A, 2005，355：551-564．

[2]周立功.ARM微控制器基础与实践[M]．北京：北京航空航天大学出版社，2003，11.

[3]邹思轶．嵌入式设计与应用．北京：清华大学出版社，2002.108-110.

篇10

【关键词】车辆检测 超声波传感器 单片机 交通灯

随着我国现代化进程的不断加快，城市规模不断扩大，庞大的汽车保有量造成的交通拥堵和混乱已经成为影响我国社会经济发展的一个重要问题。路通灯控制系统在时间上给交通流分配通行权，是保证城市交通秩序的关键。而我国目前采用交通灯控制系统大多红绿灯转换时间固定，这种缺乏灵活性的时间设置经常造成道路拥堵，通行效率严重降低。因此智能交通灯控制系统的研究就显得尤为重要。

本文提出的智能交通灯控制系统能够依据道路车流量变化情况灵活配置通行时间，从而有效地缓解十字路口的车辆拥堵现象，实现通行权地最优控制。智能交通灯控制系统的提出与应用，能够更加方便人们的出行，更好地服务于人们的生活，更是为了尽可能的处理由于不确定因素造成的复杂的道路交通状况，更加智能化地解决问题。

1 系统总体设计

本智能交通灯控制系统由单片机系统、超声波发射/接收器、红绿灯和倒计时显示模块组成。该系统不仅具有常规的倒计时显示功能，还具有车流量检测和通行时间调整功能。系统具体组成框图如图1所示。

系统在东西南北四个方向上分别架设两个超声波传感器，来检测当前道路的车流量。每个方向架设的两个传感器间隔一定的距离。当超声波传感器检测到车辆时，输出低电平。单片机通过对每个方向传感器输出电平来判定该方向的车流量情况。

南北向通行时间由南向车道与北向车道传感器采集到的数据共同决定，经单片机处理后便可根据车流量实时分配通行时间。东西向通行时间的分配也是如此。

2 硬件设计

2.1 STC89C52单片机

STC89C52单片机是一种低功耗、高性能CMOS8位微处理器，实际工作频率可达48MHZ。片上资源包括512Byte RAM，8K字节Flash，32个通用I/O端口，3个16位定时器/计数器，通用异步串行口（UART）。STC89C52具有ISP（在系统可编程）/IAP（在应用可编程）技术。

2.2 传感器

2.2.1 传感器的选择

方案一：感应线圈

感应线圈车辆检测器是一种基于电磁感应原理的车辆传感器，它的传感器是一个埋在路面下，通有一定工作电流的环形线圈。当车辆通过环形地埋线圈或停在环形地埋线圈的上方时，由于互感作用，在以铁制为材料的车上产生涡流，使得环形线圈的电感量变小。车辆检测器通过检测该线圈的电感量来检测出车辆的存在。

优点：感应线圈测量精度好，性能稳定，不受天气的影响。缺点：由于感应线圈铺设在地下，工程量较大，成本高，破坏路面的完整性。

方案二：视频检测

基于视频的交通流量检测系统，一般采用视频方式得到实时交通图像序列，再经过分析处理以获得各种交通参数。通过对图像的分析即可判定车辆的存在。

优点：安装方便，不破坏路面，检测精度高，同时稳定度高，故障率低。缺点：恶劣天气能见度低、夜晚光线较差时，严重影响视频检测的正确率。

方案三：超声波检测

超声波发射器发射出超声波时开始计时，接收器接收到回波后结束计时。这段时间差乘以声速即为所测距离的两倍。通过与预先设定的阈值比较，即可判定车辆的存在。

优点：体积小，重量轻，铺设方便，适用于短距离测量。缺点：方向性差，精度低。

总结：从工程角度考虑，方案一感应线圈埋设造价高，对路面影响大；方案二视频检测在能见度较低和光线较差时，视频对车辆存在的检测辨识度不高。因此选择超声波传感器，造价低且易于架设。

2.2.2 传感器的架设

如图2所示，超声波传感器分别架设在东南西北四个车道上，每个方向设置2个。

2.2.3 检测思路

超声波模块将检测数据送入单片机处理，若距离小于所设置的阈值，即可判断车辆的存在。当检测到车辆时，输出低电平。

系统启动后，整个系统全部初始化（东西方向绿灯时间10s，黄灯时间5s，南北方向红灯时间15s）。当东西方向为黄灯时，单片机系统开始循环检测南北向的传感器，并将传感器s1数据与s3数据作“与”运算，s2数据与s4数据作“与”预算。

当结果为“11”时，南北方向无车；结果为“01”时，南北方向少车；结果为“00”时，南北方向多车，分配绿灯时间分别为10s，20s，30s。南北向车流量状态与绿灯时间如表1所示（1为高电平，0为低电平）。

当南北方向为黄灯时，工作流程与东西方向黄灯时相同。

2.3 显示部分

显示部分由红绿灯显示模块与倒计时显示模块两个部分。红绿灯显示使用LED灯组，单片机P1.0-P1.5端口控制灯组的亮灭。由于单片机I/O端口无法驱动灯组，所以使用ULN2803达林顿阵列作为功率驱动，增加控制信号的驱动能力。

倒计时显示模块使用两位八段共阴数码管，两位八段数码管可以显示的时间为0―99s，可以满足系统最长35s的时间显示要求。单片机P2.0-P2.5端口控制南北东西方向的红绿黄灯显示。P2.6-P2.7端口则是数码管个位和十位位选信号。当位选信号为低电平时，表示选中该数码管。

3 软件设计

在keil uvision4环境下编译并调试程序，包括主程序、初始化程序，传感器检测程序、数码管与LED灯组显示程序、中断服务子程序。主程序根据车流量对南北东西方向红绿灯时间进行分配以及数码管的显示。初始化程序在系统启动时对各个寄存器值进行设置。传感器检测程序主要是对每个车道车流量的判断，在道路黄灯时传感器进行数据采集。中断服务子程序包括定时器中断与串行口中断。程序流程图如图3。

主程序的关键在于对东西南北方向车流量的判断，从而分配通行时间，这也是智能交通控制系统的核心所在。下面给出东西向车流量判断程序：

while（1） //南北向停，东西向行

{

sensor=P3；

switch（sensor&0x03）// 读取东西向传感器数据

{

case 0x03： //无感应时

ii=15； //此时东西向为无车状态，绿灯时间15s

break；

case 0x01： //第一个传感器感应

ii=25； //此时东西向为少车状态，绿灯时间25s

break；

case 0x00： //第一第二个传感器同时感应

ii=35； //此时东西向为多车状态，绿灯时间35s

break；

default： //其它

ii=15；

break；

}

4 改进方向

本文提出的基于单片机的智能交通灯控制系统在检测误差和精度上有许多不足，后期可做如下改进：

（1）超声波在空气中随着传播距离的增大，能量逐渐衰减，当检测较远距离时会出现很大的误差。故可通过提高超声波模块的发射功率来增加可靠的检测距离，从而减小由于能量衰减造成的检测误差。

（2）超声波受温度的影响会导致传播速度的变化，这会降低测试的精确度。而在本系统中并未增加相应的修正措施。后期可以通过增加温度传感器来实时检测温度的变化，并对声速进行修正，提高系统的精确度。

5 结语

在城市化进程中，与日俱增的车辆数目给城市的交通带来的巨大的挑战。目前我国交通灯系统大多时间固定，不能根据路口车辆的滞留的情况灵活地改变各方向道路的通行时间，给人们的出行和生活带来的极大的不便，这已经成为影响我国社会经济发展的一个重要的问题。因此如何改善城市交通，突破传统交通灯控制系统成为当下一个热门的研究方向。智能交通灯的思想也就应运而生。

本文提出的基于单片机的智能交通灯控制系统稳定性高，这对于交通控制至关重要。与此同时传感器架设方便，不需破坏路面，成本较低，实用性较高。智能交通灯系统能够改善道路通行状况，灵活地红绿灯时间分配能够较好地解决十字路通堵塞问题，提高了通行效率，在城市交通控制系统中会有很好的应用前景。

参考文献

[1]林凌，韩晓斌，丁茹，李刚，洪权.微型感应线圈车辆传感器[J].传感技术学报，2006，19（4）：995.

[2]刘占文.基于CMOS线阵图像传感器的交通流量检测系统开发研究[D].西安：长安大学，2009.

[3]迟新利，染首发.PLC在城市道路交通信号控制中的应用[J].沈阳电力高等专科学校学报，2000，2（3）：32-34.

[4]周力，陈跃东，江明.城市智能交通信号控制系统设计[J].自动化与仪器仪表，2006（6）：37-40.

[5]徐继峰.智能交通信号控制系统的设计与研究[D].北京：北京工商大学，2006：1-6.

作者简介

陆海全（1994-），男，江苏省涟水县人。现为扬州大学信息工程学院大学本科在读学生。研究方向为通信工程。