平凡的路范文
时间:2023-03-26 20:50:41
导语:如何才能写好一篇平凡的路,这就需要搜集整理更多的资料和文献,欢迎阅读由公务员之家整理的十篇范文,供你借鉴。
篇1
《平凡的世界》是路遥文集中份量最重的一部长篇,全景式地描写了中国现代城乡生活,通过复杂的矛盾纠葛,展现了社会各阶层普通人们的形象,刻画了以孙少平等人为代表的一群人,他们人生的自尊、自强与自信,人生的奋斗与拼搏,挫折与追求,痛苦与欢乐,纷繁地交织,读来令人荡气回肠。
黄土高原,自古以来就是一方苦难而又充满希望的土地,路遥生于此,长于此。是这块贫瘠的土地造就了路遥的求索奋斗、不畏艰辛的性格,也正是那些挥不去的生活经历,使得路遥那么地热爱生命,他立志要在40岁之前完成一部巨著:为了纪念那片贫瘠的土地,为了纪念那个辉煌的年代,更是为了纪念那里朴实无华、生生奋斗的人民。
路遥是文坛中少有的英雄,他不仅把写作当成了一种责任,更当成了一种无比神圣的使命。路遥是一个热爱生命的人,他在创作手记中曾这样写道:“在这里,我才清楚地认识到我将要进行的是一次命运的‘赌博’,而赌注则是自己的青春抑或生命。尽管不会让世俗的观念最后操纵我的意志,但如果说我在其间没有作出任何世俗的考虑,那就是谎言。无疑,这部作品将耗时多年,如果将来作品有某种程度的收获,这还多少对抛洒的青春热血有个慰藉。如果整个地失败,那将意味着青春乃至生命的失败。这是一个人一生中最好的一段年华,它的流失应该换取最丰硕的果实――可是怎么可能保证这一点呢!你别无选择――这就是命运的题目所在。”
最终,路遥赌赢了这场人生:一部《平凡的世界》完成了他的愿望,只是代价异乎寻常地惨重:他输掉地是生命!
很喜欢路遥赋予这部小说的出发点――“平凡”二字。他的世界是平凡的,他描述的只是黄土高原上几千、几万座村落中的一座。但路遥却在平凡中看到了他的主人公的不平凡。主人公孙少平,他受过高中教育,他经过自学达到可与大学生进行思想探讨的程度。作者赋予了这个人物各种优良的品质,包括并不好高骛远。
在路遥的世界中,出现的都是平凡的人物。正是在这些平凡的人物里,他展现出人性中的善与美,丑与恶。在他的世界里,人的最大的优点就是认识到自己是平凡的。这点从孙少平身上得到最突出的体现,当他得到调出煤矿来到城市的机会时,他选择的是煤矿,这不是他有多高的觉悟,而是他对自己工作过的地方的热情和眷恋。孙少平选择了平凡,但他的选择是不平凡的。
路遥为我们讲述地不只是那个久远的年代,更是一种人生应有的信仰和追求,亘古不变。
这是一个喧嚣浮躁、道德危机的时代,每一个还拥有梦想并在追梦的人们,都该重温《平凡的世界》,它会让你懂得:尽管命运有时是那样地不公,尽管社会有那么多地不公,但是,只要你能够不屈不挠、艰苦奋斗、勇往直前,终能获得最后的成功。正在虚度生命的人们,都该读读《平凡的世界》,它会让你懂得珍惜。
路遥在教会我们忘我,忘我使生命永恒。人生容不得太多的自私,自私最终只会绝了自己。看风使舵,趋炎附势,均为自私使然。一生若只是这般地生活,终将无价值地葬入黄土。
路遥在教会我们要有独立的人格,尽管你可能会遭遇孤独。孤独是人生自我证明的必经之路,只要你认定了自己的理想,那么坦然地面对孤独,将是你勇往直前最后的支撑点。
篇2
1、路遥的《平凡的世界》总共110万字。
2、《平凡的世界》是中国作家路遥创作的一部百万字的小说。这是一部全景式地表现中国当代城乡社会生活的长篇小说,全书共三部。该书以中国70年代中期到80年代中期十年间为背景,通过复杂的矛盾纠葛,以孙少安和孙少平两兄弟为中心,刻画了当时社会各阶层众多普通人的形象;劳动与爱情、挫折与追求、痛苦与欢乐、日常生活与巨大社会冲突纷繁地交织在一起,深刻地展示了普通人在大时代历史进程中所走过的艰难曲折的道路。1991年3月《平凡的世界》获中国第三届茅盾
(来源:文章屋网 )
篇3
我要讲述是从事全县公路养护的养路工人们,他们太钟情于自己的养路事业,从六、七十年代用扁担、锄头、铁锹,还有那铁板一样的肩膀到现在拥有的部分机械,拓出了我县两纵四横为骨架的条条宽敞大道。凭着公路人诚实守信,甘于奉献的精神,在公路养护这个平凡的岗位上,披星戴月,日晒雨淋,一年又一年,吃了多少苦,流了多少汗,付出了多少,奉献了多少,只有三更五更的星星月亮最清楚,只有那一条条公路最知情。
如今,公路交通迎来了前所未有的蓬勃发展时期,原来的碎石路变成了现在的水泥路、沥青路,面对新的养护技术要求,养路人与时俱进学科学、学先进、学理论,不断提高综合素质,人人成为新技术能手。他们苦心钻研,不断推出了多项革新技术成果,使我县综合好路率年年名列全市第一。县段获得了省级“文明单位”,文明管理站达到30个,厥山管理站荣获“全国先进班组”、“五星级管理站”称号,同庆沟女子管理站获得了“全国交通系统巾帼建功先进集体”、“全省交通系统为人民服务树立行业新风示范窗口单位”、“湖北省三八红旗集体标兵”荣誉称号,全段涌现出了40多名先进个人和劳动模范,有3名职工获省级劳动模范称号。
有人说,养路人的精神是一首诗,但他们的生活却不像诗一样的优美。有人幽默的形容他们:“远看像要饭的,近看像挖炭的,再看是公路段的”,这就是养路工人的真实生活。路上苦,他们没怕过;路上累,他们没怨过,他们将自己对人生的追求,对诚信、对奉献的诠释,默默的抒写在那不断延伸的公路上。宽广的公路情怀如彩虹般绚丽,象山岩般壮美,随着飞驰而过的车辆传遍祖国大地、四面八方。
谁也不能忘记,每逢浊浪滚滚,洪水肆虐的夏天,是养路人奋不顾身抢通了公路;数九寒冬,寒风凛凛,是养路人守护在公路上扫雪铲冰铺料,护送车辆安全通行。常年的早出晚归,风餐露宿,许多养路工患上了多种疾病,但他们为了公路畅通无怨无悔奉献自己的青春年华甚至宝贵的生命!
篇4
《平凡的世界》读后感
冬夜,灯下,品一杯茶——暖暖的冒着热气的红茶,看一本书——能使人感动的书,这是我的喜欢。记得开始看《平凡的世界》也是在一个冬夜。好书难求,就像知音难觅,《平凡的世界》就是我认为的一本好书,它写得很真,值得细细品味。这本书使我感动的是书中人物的情与爱,为里面敢爱的年轻人而感动。书中主要描写的是这样一个农民家庭:兄妹三人,大哥孙少安是村里生产队长,在读高中的弟弟孙少平,在读初中的妹妹孙兰香,父母亲都是淳朴老实的农民,还有年老卧床的祖母贫穷时时困扰着这个黄土高原上的农民家庭,但他们的内心也有情有爱,还有穷则思变的努力向上的精神。书中的几段情与爱的描写很细腻,也蛮感人。孙少平与郝红梅,两个处于相同贫穷境遇的年轻人,同样有年轻而敏感的心,因同样酷爱读书而相知,继而有了似是而非的青涩初恋。他俩朦胧的情似乎注定会无疾而终,有些无奈的感觉,但我想我们大都都有过类似的经历吧!
田润叶对孙少安勇敢告白少女爱慕之心也很感人。但是孙少安为了挑起贫困大家庭的生活重担,不想拖累她,始终将这段情深埋并且在她告白之后匆匆结婚以期让她另觅佳偶。但是痴情的润叶却终不能忘情。或许有人会因此而痛骂逃避的少安,但我想他那份期望心爱的人得到幸福的心是很真,很灼热的。还有使我感动的是田晓霞对孙少平的爱。他们因晓霞的表姐润叶和少安的哥哥孙少平的缘故认识,同校不同班的他俩因一起排练节目进而更加深友谊,或许爱的种子也在此时以埋下。成为记者后的晓霞勇敢的向孙少平表白了自己的爱,并且相约两年后古塔下的再一次相聚,然而晓霞就在约定的前几天却因采访遇难。可以想见,当少平得到相爱的人遇难的讯息,会是怎样的撕心裂肺啊!可能有人看后会觉得,他俩的爱似乎毫无来由,但我要说,年青人的爱有时就是毫无来由,年轻人就是要敢爱敢恨,活着,有爱才好。
当然,光有爱的生活只可能是幻象,书中的哥哥孙少安为了弟弟妹妹能继续学业从13岁起就回家务农,一步步克服困难成为出色的生产队长。为了摆脱贫困,开起砖场都体现了他的家庭责任感和努力向上的精神;弟弟孙少平为了改变贫困家庭面貌,能给能砌上几孔砖窑,外出玩命工作穷则思变他们的努力也使我敬佩。
《平凡的世界》读后感
读了这些哲理性的语言,我心胸豁然开朗,所有对生活的迷惑和不解,都在这找到了答案,使我更深一层懂得了生活的真谛,过去曾经为自己不公的命运而怨天忧人,为自己悲惨的遭遇而伤痛,这些人生哲理让我醒悟,给了我迷津,这是这本书给我的最大的体会。我们都是平凡人,但我们不能因为平凡而不去生活,我们要在自己平凡的生活中,勇敢的挑战,努力的进取,在平凡中创造出不平凡。
那我们怎样面对生活中的种种困境和磨难,我们首先要有一个健康的心态,微笑生活,战胜自己,在快乐中度过每一天,现实中的张海迪和吏铁生不是我们学习的最好榜样吗?他们身残而志不残,勇敢的和病魔做斗争,在逆境中抗挣,其坚韧刚毅的性格永远鼓励着我们下一代。
《平凡的世界》读后感
路遥生前说:“像牛一样劳动,像土地一样奉献”。《平凡的世界》是一部真正的正能量大戏!它用饱满的热情,讴歌了这块土地上的人们,在苦难、挫折中不甘沉沦的意志和坚强。那种自强不息奋斗拼搏的坚韧、执著、魄力,正是我们今天所需要的,还有许多珍贵的思想,在我们的生活和心灵上留下了深深的印记
我喜欢孙少平,在他的身上有一种我们陕北汉子的阳刚之气!对人生对生活,他从不畏惧和退缩。对爱情,对亲人,他是如此的呵护和执著。生活的艰难没有击败他,反而让他更加坚强和成熟!正如在处理郝红梅偷手帕和在黄原工地上保护小翠的事情中,他总是能做出让我们做不到,甚至连想都想不到的事情来。用助人为乐来形容他,我感觉还少了什么,是品质,是魄力,是善良,其实都是。
《平凡的世界》读后感
《平凡的世界》——这是我迄今为止读过的第一部长篇小说。《平凡的世界》里有一群不平凡的人,是这群不平凡的人组成了这平凡的世界。这本书的作者是路遥,他出生与陕北山区一个贫困的农民家庭。他于1973年进入延安大学中文系学习,期间开始文学创作。《平凡的世界》是他在1991年完成的,获得第三届矛盾文学奖。 书中给我印象最深的是孙少平,这是一位对苦难有着深切的认识、对生活有着深邃的理解、对精神世界有着深刻追求的人。他有铮铮铁骨,坚韧的毅力,强大的精神力量以及巨大的勇气。从学生时代的“非洲人”到成年时代的“揽工汉”,他经历的是艰苦卓绝的人生奋斗,在痛苦和磨砺中,他形成一种对苦难的骄傲感,崇高感。我欣赏他对苦难的克服,钦佩他对劳动的认识,羡慕他对生活的理解。
当我看到还在上中学的孙少平只能吃“黒馍馍”时,不经感到震撼!想想我们现在的生活,大冰箱里塞满了鸡鸭鱼肉、酸奶等等。这些,可是孙少平几乎没吃过的东西啊!想想吧!我们现在是多么的幸福!
篇5
人说,旅行就是从自己日复一日的地方逃离,满怀憧憬地闯进别人日复一日的地方。@样的解读让旅行似乎成了一条平凡之路。可,去看山和大海,穿越人山人海,真的不是一件平凡的小事
当我再次敲打着键盘,臆想着这段文字和这些感悟还能刊登在ams的刊物上时,内心波澜。很难言明而今的自己在曾经最熟悉的阵地上书写和分享是一种怎样的心境,像是倦鸟终愿归巢,或是游子总会思乡。我是张楚,汽车媒体从业者,也许还有喜欢柔软文字的老读者会记得我,感恩。
这些年以ams的名义去过不少国家,旅行过不少他人眼中的“梦想之地”。从最初一个刚刚毕业连护照都没有的“小白”,也成长为了同事眼中一个不惧向前的行者。从中华大地上的、可可西里、香格里拉;到跨越赤道36°,到达世界上最早能看见日出的地方新西兰南岛;再到富庶而自由的美国梦,旖旎恬静的欧洲乡野,神秘且波谲云诡的南美大陆秘鲁……大家羡慕我的工作,饱含向往地聆听着这些迥异的风土民情。
和奋斗历程的讲述中人们往往倾向于夸张自己的苦难不同,旅行,总会让人记住美好,而忘却那些,曾经让自己想过要放弃的坎坷。自己用车轮丈量世界的一路,也堪称是一条不惧荆棘与坎坷的向上路。
犹记得自己第二次进藏,选择了难度最高的318川藏线。一路风光却也一路险峻,因为一次严重的溺水事故,我所驾驶的SUV遭受了较大程度的损伤,被困在巴塘近一周的时间。在维修中,经验丰富的技师几次好言劝阻我停止行程,不要再蛮干进藏。因为缸体的破坏与3月凛冽恶劣的严寒天气,很可能让我们那部疮痍满目的“伙伴”无法支撑连续翻越几座海拔4500米+的高山。但我要坚持,不肯半途而废。我印象深刻,技师为我更换了壳牌喜力全合成油,希望它持久优异的低温流动性能够帮助引擎启动更顺畅、暖机更迅速、加速更敏锐。
那之后翻越鲁朗雪山前往林芝的经历至今记忆犹新:雪花飘飘,北风啸啸,天地一片苍茫。满眼雪白一片,看不见路上画的线,甚至看不见眼前的路与悬崖之间那似有若无的边际。气温太低了,雪太大了,最快频率工作的雨刷器已经成了两坨冰柱,刮在车玻璃上发出尖厉的噪声,眼前的视野只留出了靠近热流出风口的那一小条儿。说内心没有畏惧是不可能的,但当时座下的SUV还在有力、平稳的运行着,高品质的油产品在给我打气:你能行!果然,在经历了那次毕生难忘的翻越后,林芝的桃花会以芬香与芳华迎接了我们这些勇士。
篇6
白鹭长着一双青色的、修长的爪,洁白的羽毛如同圣洁的百合花一样娇艳欲滴,还长着又尖又细的喙。那雪白的羽毛,那全身的流线型结构,那铁色的长喙,那青色的脚,增之一分由嫌长,减之一分则嫌短,素之一忽则嫌白,黛之一忽则嫌黑。总之——美丽的·朴素的白鹭永远永远显的都是那么合理。
那一只只白鹭在捉鱼的时候‘站’在湛蓝的浅水区不就像一个(亭亭玉立)婷婷玉立的少女吗?这时候白鹭一动不动生怕吓跑了小鱼,如同一只被冻住了的白鹭。可是只要一有机会,它那尖尖的喙就会又快又准地把在它喙上垂死挣扎的小鱼一口吃掉。
天上的太阳现在已经‘下班’了,天还没有完全黑,白鹭在绿树的衬托下,是那么的显眼。也许你会想洁白无瑕的白鹭美中不足——不会‘唱歌’,可我觉得白鹭本身不就是一首朴素的、优美的“歌”吗?难道不是吗?
篇7
一、创设情境,引发思考
师:课件1,锦州水上公园游乐场画面.大家熟悉这幅画面吗?
生:熟悉,水上公园游乐场.
师:同学们很注意观察生活,让我们共同走进游乐场.
课件2、3、4,实录旋转木马、荡秋千、滑梯.
师:同学们都玩过这些游戏吗?
生:玩过。
师:我看到了同学们的笑脸,大家是在回忆童年的趣事吧,在欣赏和回忆之余,发现这几幅画面的共同特点了吗?
生:动.
师:是的,这是生活中动的画面,老师把它抽象成图形的运动。见课件5,同学们想一想,这几幅画面有区别吗?
生:一个是沿直线运动,一个是沿曲线运动.
师:这种沿直线运动是平移,沿曲线运动是旋转.同学们说的都对,那么从今天开始让我们师生共同走进图形运动的天地,去领略图形运动的奥秘,共同探究图形运动的最简捷形式.
板书 第三章图形的平移与旋转
师:请同学跟着老师再走进一组画面。课件6传送带上的电视,滚梯上的人,电梯上的人。抽象成平面在作怎样的运动?这三幅画面中的平面图形在作怎样的运动?
生答:平移运动.
师:这节课,我们共同探究生活中的平移.
板书 §3.1 生活中的平移
二、合作交流,探究新知
1.提出问题:什么叫平移?
师:根据已往的学习经验,同学们想一想,生活中的平移这节课你想学习哪些知识?
生甲:什么叫平移?生乙:平移有什么特征?生丙:平移的性质是什么?生丁:平移在实际生活中有何应用?
同时教师板书。
师:好,我们一起学习本节课知识,共同探究同学们想要解决的问题。
师:请同学们继续看大屏幕课件7:传送带上的电视机,电梯上的人。
提出问题:
(1)传送带上的电视,电梯上的人形状、大小在运动前后是否发生改变?
(2)如果电梯向上走了20m,那么站在电梯上的人向什么方向走了多少米?
生答:传送带上的电视机,电梯上的人形状、大小不变。
电梯向上走了20m,站在电梯上的人向上走20m。
师:同学们回答的很精彩,大家想不想知道什么叫平移?
生:想。
师:请同学看书56-57页第一自然段,总结一下什么叫平移?
2.认识平移定义
生:在平面内,将一个图形沿某一方向移动一定距离,这种图形运动叫平移.(同时教师板书,一、认识平移定义1.定义……)
师:大家知道了什么叫平移,那么从哪几方面理解定义呢?请同学们分小组讨论,开始.
讨论结束.
师:请同学们把你们小组讨论的结果派一名代表交流一下.
甲组代表:在平面内而不是在空间.乙组代表:移动一定的距离说明平移前后图形形状,大小不变.丙组代表:图形运动说明运动前后图形位置改变了.
(同时教师板书:2.理解(1)在平面内;(2)形状,大小不变;(3)位置改变.
3.举生活中平移实例
师:同学们理解的很全面,我们挖掘了定义的基本内涵,同时也知道了平移的特征.那么在我们的生活中,还有哪些平移现象呢?
生甲:磁悬浮,列车从一位置运动到另一位置,剖面图形的运动。
生乙:高速公路上行驶的汽车的平面图形的运动。
生丙辩:不对.因为高速公路上有弯道,不是沿某一方向的运动.
师:大家同意谁的看法?
生齐:生丙的看法.
师:我也同意生丙的看法.
学生还列举了很多实例,铝合金拉窗的运动,沿直线运动的台球的俯视图的运动等.
师:我感觉同学们真的了不起,观察生活能力很强,更说明生活中有数学,数学离不开生活.
4.探究平移性质
(1)演示电视机侧面平移过程,介绍对应点,对应线段,对应角。
(2)想一想中的通过课件展示三个问题,学生口答,教师调控及时评价反馈.
篇8
依据公路造价的计价公式就能够算出公路造价在它的可取区间范围以内是连贯的。但是造价成本的料、工、机各项费用构成在理论上来看,它在特定的范围以内消耗量以及其价格乘积也应该是连续的,所以能用概率分布在特定的区间内连续。能够在该区间内运用连续分布函数对料、工、机每项费用所受到的影响因素变化的范围分布状态进行描述。应该分析项目对于影响材料费、人工费、机械费等的每个影响因素对它产生的市场价格。然后列出全部已知的和变量相关的环境和情况,以此对它变量变化特点加以认识。依据掌握的各项实际数据加以分析,并根据专家的经验评定,运用客观估计和主观估计互相结合的方法。这样对每一个费用的合理区间分布的规律加以分析而且选择,可以反映被研究项目分布变化特点的概率分布函数。依据地方和时间的市场信息以及工程造价的资料还有专家的经验判断和分析,能够得出各单位工程的料、工、机消耗费用。能够得出最可能值、最小值、最大值这三个特点估计,同时借助于计算机仿真,就可以得到工程的造价以及子工程。并且在计算模型中所涉及的费率的记取,此处依据规定与实际状况选择特定的费率范围,运用均匀分布函数。依据公路造价的范围对公路造价进行合理性评价涵盖很多合理性指标,而且依据每个阶段其包含的指标也各有不同。
如果想满足造价合理性的要求,就要考虑每个指标满足合理性的具体情况,这是典型的多个属性评价决策问题。多属性评价决策它指的是大量存在于工程、经济还有平时生活中的部分问题。也就是决策的任务是在前面就已经得知的多个目标对象进行集中的评价,然后将结果作为依据进行决策,即多属性决策。多属性评价决策,特征如下:一、不同属性间的量纲也不同;二、属性常常组成一个层次结构;三、评价信息并不都是完全的;四、所评价的选择余地也是已知的、有限的,空间是离散的,约束条件在准则当中隐含着,它们并不直接有限制的作用。在多属性评价问题进行求解的过程中常常涉及以下三个方面:每个属性权重的确定、评价矩阵的规范化以及对方案的综合评价。在多属性评价问题的时候,因为属性具有定量和定性的区别,评价指标在各属性下的选择值都是定量值,也就是数字的以及所有作为定性描述,也就是语言的。它的数据可以是有定量值的同时还有定性的描述。在工程建设、社会等众多领域,有着许多多指标(或者多属性)的决策问题。如在合理性评价一公路工程造价施工阶段的过程中,重点对工期、费用、施工安全、质量、施工工艺、环境保护这些指标加以考虑。上面这些指标的信息一些能够用数值来表示,比如工期、费用这些指标。另外一些指标比如环境保护、施工安全、施工工艺这样的一些指标在实践中通常不容易用精确值加以量化。而相反,在经过专家咨询后,运用语言变量对它们进行刻画则表现得更加的合理。在实际工程中对于多属性决策问题的评价,一般运用专家评议的办法,它会受到比较大的主观性影响。
科学合理的造价目标将会保障造价管理的高效性和科学性。因此,在造价管理工作中,需要确定公路工程造价管理的造价范围,并对其作出合理性评价。
(本文作者:王凤玲、弥晓宇 单位:内蒙古路桥有限责任公司)
篇9
关键词:机器视觉;路径识别;多点预瞄;PID控制
中图分类号:TP301.6 文献标识码:A
1 引言
现今智能交通系统的重要性已得到了充分的认识,其最终目的是部分或全部代替人来控制车辆的自动行驶。小型智能车是具有自动导航能力的智能汽车的微缩模型,是一种集机器视觉、图像处理、智能控制为一体的综合系统。
作为一种仿人工智能的控制系统,从现实驾驶中我们可以提取出性能良好的控制规律。驾驶员的驾驶行为可以分为信息获取、轨迹决策和操作控制三个环节。在实际智能车设计中单个摄像头已经可以代替成为驾驶员的“眼睛”来获取前方的道路状况,而且驾驶员一般会在提前看到弯道时开始转弯,即“预瞄”。本系统为了实现更高的抗扰性采用了多点预瞄策略,并利用PID控制来实现转弯控制,充分理解并运用了人工的驾驶经验。因为智能车的行驶速度会受到处理速度的影响,故本文选用ST(意法半导体)的STM32微处理器作为控制核心,并配以高速模拟摄像头以防止控制周期过长而造成的控制滞后。本系统很好的完成了路径跟随任务,同时具有低功耗、抗扰性高、控制策略简单等优点。
2 系统结构设计
智能车主要由控制器模块、电源管理模块、模拟摄像头、测速编码器、电机驱动模块、LCD显示模块组成,如图1所示。其中OV5616图像传感器将13M带宽的PAL视频模拟信号送给STM32内置的12位高速ADC模块转化为数字图像,送给ARM内核进行预处理和路径提取。经过分析和判断后,系统将利用STM32内置的PWM模块将控制信号送给舵机和直流电机,使得智能车顺利完成路径跟随。
图1 系统总体框图
2.1 微处理器模块
本系统采用了ARM cortex-m3核心的STM32F103微处理器,运算速度达到72MHZ,内部集成64K SRAM和256K FLASH满足了图像数据的存储,值得提出的是其内部集成的ARM嵌套向量中断控制器将充分保证系统的实时性。并且STM32还支持I/O端口的重映射,为灵活的I/O端口分配提供了可能。
STM32F103的优势在于有着丰富的外设模块:20通道数12位ADC模块、11个16位通用定时器、PWM模块、8通道DMA模块。在一般的视觉系统中一般用使用到CPLD硬件逻辑模块或专用视频编解码芯片才能实现实时的PAL或NTSC模拟视频的采集工作,而且还要求控制器配有专门的图像接口模块。但本设计通过使用STM32的内部ADC、DMA和中断控制器设计一个图像采集模块,这样即免去了在外部设计采集接口的任务,同时DMA的高速大容量数据搬移功能实现了图像流水线,即搬运本帧图像时处理上一帧图像、并且采集下一帧图像,这样大大提高了数据处理能力以防止控制滞后的情况发生。
2.2 电源管理模块
在电机控制系统,电源的作用毋庸置疑,而且智能车只能使用移动电源。本系统电源管理模块由三个开关稳压电源芯片构成,一共输出+5V、+6V、+18V三路电压分别供给控制(显示、图像)模块、舵机和直流电机。5V通道采用LM7805电源芯片,6V和18V采用了电压可调的LM317电源芯片。
2.3 图像采集模块
为了实现实时的图像采集任务,本系统采用+5V供电的CMOS模拟PAL制摄像头OV5116,并使用LM1181分离芯片和STM32内部ADC、DMA模块设计了一个25帧摄像头接口,从而避免了使用复杂视频编码器来进行软硬件设计。
对于PAL模拟标准,通过STM32的内部ADC将模拟信号转化为数字图像,但是ADC的采样要受到 L M 1181分离出来的行同步中断信号和场同步信号的控制,在场中断的驱动下DMA模块会在场完成时启动数据传输,同时会给ADC模块发送停止信号,以免接受场消隐信号,STM32内部模块协同完成图像采集和数据转储的任务。图像采集模块框图如图2所示:
图2 图像采集模块原理图
2.4 电机驱动模块
在驱动电机的过程中,由于ARM的PWM输出不足以驱动电机,需要利用额外的功率驱动电路。本系统采用由infineon公司生产的两片大功率驱动芯片BTS7960组成的全H桥驱动电路,最大驱动电流达43A,并且和ARM引脚隔离。图3即为具体驱动电路。
图3 全H桥电机驱动电路
3 控制策略
智能车控制主要包括转弯控制和速度控制,通过摄像头采集具有前瞻性的路路图像,然后动态选取多个预瞄点进行预瞄,得到前方道路的弯曲程度后决定转弯方向、转角角度和行驶速度。系统控制框图如图4所示:
图4 控制结构框图
3.1 多点预瞄策略
预瞄理论是根据人类驾车提取出来的,和人工驾车类似摄像头并不是采集车辆正处于的道路位置,而是车辆前方的道路信息,从而提前计算出控制量,而且采用多个点的预瞄可以进一步提高跟随的稳定性能和精度。
对于预瞄模型而言最重要的就是行驶速度、预瞄点数量和预瞄距离的确定,如果行驶速度过快时,将很可能在道路曲率较大弯道时因为控制滞后而丢失道路,故需要在进入弯道时降低速度,但是如果将速度设置得太低直线行驶时速度又过小。所以本系统采用分段控制模型,系统将根据道路的曲率来调节速度。
当行驶速度较为合理时,跟随算法的精度就取决于预瞄点数量和预瞄距离。当预瞄距离过小时,系统前瞻性降低,容易在大曲率弯道处丢失道路;而预瞄距离过大时,跟随的稳定性便会降低。在数量方面,预瞄点数量过多时,可能会在行驶时引入很多干扰信号;而数量过少,相应的前瞻能力将会下降。在实际调试过程中确定预瞄点个数为3个时性能较好,但是在确定预瞄距离时发现如果采用固定的距离并不能满足多种曲率弯道的跟随性能的要求,故必须根据道路的曲率来实时的调节预瞄距离。
3.2 增量式PID控制器设计
根据预瞄模型,利用道路终点相对于车辆坐标系的横向偏差作为控制量,故PID控制器的期望输入可以理解为横向偏差等于零。在实际意义上,横向偏差可以较为客观地表示路径的曲率。
通过多点预瞄得到控制量之后,通过增量式PID的闭环控制策略来提高系统的稳态性能和动态性能。其中增量式PID控制器表达式如公式(1)所示:
公式(1)中,Kp 为比例系数,Ki为积分系数,Kd为微分系数,e(k)即为横向偏差,通过调节PID控制器的比例、积分和微分三个参数使系统具有最佳的跟随性能。
经过测试分析后得到如下结论,由于舵机是一个大惯性环节,所以当PID调节器加大积分系数同时减小微分系数时,智能车路径跟随性能较好。最终调试时使用PI控制,系统输出为舵机期望转角对应的PWM值。
4 软件设计
本系统软件设计在集成开发环境中完成,程序流程中根据场同步信号和SYSTICK定时来控制整个软件时序上的同步。软件流程如图5所示。
图5 软件整体流程图
5 测试与分析
为了充分测试智能车的跟随性能,选择测试环境应具有多种曲率的圆形弯道和蛇形弯道,故选用如图6所示的测试道路。在最终调试测试时,在智能车进入圆形弯道前,转向舵机已经开始做出反应使智能车提前入弯,并且速度会随弯道曲率大小而相应降低;当在蛇形弯道上行驶时,智能车近似沿着弯道中心直线行驶,并没有出现过大的转向趋势;当智能车重新驶入直线道路上时,车辆会迅速转向,并且之后也没有很大的摆动,表明PID控制器的超调量控制得比较小。
图6 测试道路示意图
6. 结语
本系统以STM32微控制器为处理核心,采用单目视觉反馈构成智能车闭环控制,并结合多点预瞄策略和增量式PID控制方式很好地实现了一个能自动完成路径识别跟随任务的智能车平台。在设计过程中充分利用了嵌入式系统的低功耗、可伸缩性强、稳定可靠等优势,在软件设计上针对嵌入式处理器进行优化,完全满足实时控制系统的要求。
最终测试效果符合现实情况下的行驶规律,验证了智能车平台有其优越性。
参考文献:
[1] 陈松,宋晓琳.基于DSP的智能小车路径跟随系统设计[J].工程设计学报,2012(4).
[2] 蔡耀仪.基于预瞄模糊PID控制的嵌入式轮式机器人设计[J].计算机系统应用,2012(9).
篇10
屈原,作为开创一代诗风的一国忠臣,给后世留下了那样多的瑰丽诗篇。按说该是很坚强的,但只因为奸臣的陷害,君主放弃国家就自投汨罗。我总觉得很可悲,如果他也像岳飞那样被迫砍头也就罢了,至少还有“壮志饥餐胡虏肉,笑谈渴饮匈奴血。”的满腔豪情长留天地间,他却选择了自己了解自己的方式。
也许别人都认为他是忠义之士,国存我存,国亡我灭,所以他是伟大的。我认为“君子不必死于节”他可以忍辱负重的为国再效力呀!难道随着滚滚的江水一同逝去就可以把这些责任全抛掉吗?比之诸葛亮,他差矣。
不过不管怎样,屈原的名字会永传后事,汨罗江边的万古悲风也会永被后人所说!
深思高举,洁白清忠。
汨罗江上,万古悲风。